La primera noticia documental que se conserva del Alcázar de Segovia data del año 1122, poco después de que Alfonso VI de León reconquistase la ciudad, aunque no es hasta 1155 cuando aparece citado con la denominación de alcázar, en una carta custodiada en el archivo de la catedral.  El Alcázar de Segovia durante la Edad Media, por su seguridad como por la proximidad de zonas de caza, el Alcázar se convirtió en una de las residencias favoritas de los Reyes de Castilla, en especial de Alfonso X. Fue habitado muchas veces y llegó a ser uno de los más suntuosos palacios-castillos en el siglo XV, siendo testigo mudo de acontecimientos claves de la Historia de España como la proclamación de Isabel la Católica (13 de diciembre de 1474) o la misa de velaciones entre Felipe II y Ana de Austria (14 de noviembre de 1570) en su capilla.

La fortaleza sirvió posteriormente como prisión de Estado hasta que en 1762 Carlos III fundó en Segovia el Real Colegio de Artillería que tuvo su sede en el alcázar. En 1862, un incendio destruyó las suntuosas techumbres de las salas nobles, que pudieron ser reconstruidas fielmente con posterioridad, gracias a la existencia de grabados realizados por José María Avrial y Flores en 1839.